Description du projet de recherche

Dans le but d'automatiser la projection de béton, dans le cadre de la construction de dôme en béton, il est essentiel de localiser précisément le robot dans son espace de travail. Pour ce faire la technologie de localisation par ultrasons a été retenue car elle n'est que peu voire pas impactée par l'obscurité et la présence de poussières. Couplée à un suivi de la trajectoire du robot grâce à une caméra de profondeur, les résultats obtenus permettent d'obtenir une précision de +/- 5 centimètres sur la localisation du robot lors de la projection de béton. Ainsi ce projet couple à la fois une localisation globale et locale du robot et permet, grâce à la caméra de profondeur, de faire une reconstruction numérique des parois du dôme pendant sa construction.